軟體操作

• 我要怎樣控制 Dobot 智能手臂 ？

（1）PC：請在PC上安裝 Dobot 相關控制軟體，安裝完成後，請插入USB連接線，並切換到USB連線模式，您就可以透過PC上的軟體控制 Dobot智能手臂。
（2）MAC：請在MAC上安裝 Dobot 相關控制軟體，安裝完成後，並將studio拖動到application資料夾裡面，等複製完成就可以在launchpad 裡面找到Dobot Studio圖示，即可使用。
（3）手機、平板：Andr​​oid / iOS系統的裝置可以使用藍芽對 Dobot智能手臂進行操控，您只需要依照您的系統安裝APP，並將 Dobot智能手臂切換至藍芽連線模式，就可以透過APP控制。（備註：Andr​​oid系統用戶配對時需要輸入預設密碼：1234或0000；iOS系統用戶無須輸入即可使用。）

• 無法連接DobotStudio (For Dobot Magician)

      可能會有幾種可能的情況
（1）點擊Connent連接Studio，如果出現報錯『請先連接機械臂』
解決方法：確保USB已插入機器與電腦，並且驅動安裝成功。
（2）如果Studio介面有COM口但是點擊Connent時，出現報錯『連接錯誤』、『串口被占用』
解決方法：

1. ​關閉其他可能占用串口的程序，重新打開Studio嘗試連接。​
2. 重啟電腦，只開啟Studio嘗試連接。
3. 通過工具DobotStudio，重新燒錄固件。
4. 若上述方法皆無效，請關閉Studio軟件，用tools文件下的Mcuisp工具嘗試燒錄固件。​

       燒錄器位置：X:\資料夾位置\DobotStudioV1.x.x\tools\Mcuisp\Mcuisp.exe
       燒錄韌體位置：X:\資料夾位置\DobotStudioV1.x.x\config\firmware\Dobot.hex
      詳細說明

• 無法啟動DobotStudio (For Dobot Magician)

解決方法：安裝attachment文件夾下的.exe文件。
若windows系統為64位元請執行X64.exe文件；32位元請執行X86.exe文件，
點擊執行後，不會跳出視窗提示，直接再打開Studio即可。

• 驅動異常

​部分windows電腦下，機器連接USB後如果有以下類似異常。
1.只插上電源開機就是綠燈，但插上USB指示燈綠色閃爍變成橙色並保持橙色，Reset一下才會變綠。
2.USB一連接電腦，指示燈綠色變成紅色閃爍
可能是驅動異常，下載CH241SER.int，並替換原文件夾的文件。

• ​DobotStudio 各模式文件保存位置\

示教 &再現： X:\資料夾位置\DobotStudio\config\pbstore
寫字、畫畫： X:\資料夾位置\DobotStudio\config\prefab\source
BLOCKLY   ： X:\資料夾位置\DobotStudio\config\bystore
腳本控制   ： X:\資料夾位置\DobotStudio\config\ststore

​

硬體控制

• 為什麼我的 Dobot 智能手臂不能動作 ？

1. 請檢查各項感應器與配線是否有正確的安裝。(請參考下載專區的文件說明)
2. 請檢查控制盒上的連線模式是否與您的操作模式相符。(USB、藍芽)​
3. 若您是透過PC連線，請至裝置管理員中查看是否有名稱為「Arduino mega 2560」(For Dobot 1.0)的裝置，若您找不到該裝置，請安裝Arduino驅動程式。
4. 請檢查您的軟體的Baud Rate是否設定為9600 (For Dobot 1.0)，並檢查Dobot智能手臂的韌體是否有更新至1.1版本 (For Dobot 1.0)。(請參考下載專區的更新說明)
5. 請將您的Dobot 智能手臂兩臂均調整至45度，打開電源後，按下reset 鍵，讓角度感應器重新定位，就可以開始正常使用。​

• 為什麼 Dobot Magician 裝上教導盒之後還是無法連線

1.  請檢查Dobot Magician 的韌體為Dobot Studio，而非雷雕或3D打印韌體。
2.  請檢查教導盒的指示燈號是否為橘燈。

• 為什麼正常開啟時，指示燈會顯示紅燈

1. 請檢查機械臂是否有超過限位。
2. 請檢查線材插座是否有安裝好。
3. 確認韌體及軟體(Dobot Studio)是否為最新。
   

• 雷射模組無法聚焦

1. 雷射模組接線是否正確?
2. 雷射模組是否聚焦正確?
3. 所使用紙張或材料表面是否反射率太高?

• 氣泵吸力過小

1. 檢查氣管是否有折到、爪子本身卡頓，無法動作。
2. 一般而言，吸盤可以吸起約0-200g的物體，若無法吸起，可能是氣泵的密封螺絲發生鬆動導致漏氣。
3. 若上述方法皆無效，請聯繫售後進行配件更換。

• 機械臂歸零時發生異常?

     請確認，是否有更改過預設的歸零點，預設的歸零點為(250，0，0)。

• 寫字畫畫卡頓 

      DobotStudio利用導入的圖片轉換成SVG寫字，若寫字的過程很卡，或一直不動， 可能是因為灰度比例太高所導致，可以稍微降低比例試試。

• LeapMotion 使用異常

1. 確保驅動安裝，可用自帶的體感遊戲，但使用機械臂卻無回應。
2. 確保LeapMotion版本是否高於2.3.1。
3. 確保畫面右下角LeapMotion圖標顏色，若為黑色，請用win+R鑑輸入services.msc，選擇leap service右鍵後重啟。​ ​

• Dobot Magician 歸零時手臂發生自撞

1. 在發生自撞時，按下Dobot Studio 的緊急停止鈕，之後按下底座的『RESET』鍵進行內存清除，之後再進行重啟。參考下列文章：http://www.dobot.tw/25033299923709633853/dobot-magician8000379​

通訊整合

• WiFi/藍芽模組無法連接，

正常操作步驟如下：

1. 先插入WiFi/藍芽模組。
2. 再開啟Dobot主電源。
3. 待蜂鳴器響起後，表示模組初始化完成。
4. 然後即可按正常步驟控制WiFi/藍芽。

若無法連接上，請確認：

1. 模組指示燈是否亮起。
2. 指示燈正常亮起，藍芽需確認現場是否有其他藍芽設備干擾。
3. 指示燈正常亮起，WiFi需確認是否與電腦屬於同一個路由器下，密碼與用戶名是否皆正確。

其它

• Dobot  Magician 的最大移動範圍？

​     Dobot Magician 的最大移動範圍為270度，最大臂展長為320mm。

• Dobot 智能手臂的最大負重？

​       Dobot  Magician 的最大負重為500公克。(此重量可能依不同配件而有不同的變化)
​       Dobot  M1            的最大負重為1500公克。(此重量可能依不同配件而有不同的變化)

• Dobot 智能手臂的重複精準度？

     Dobot  Magician具有0.2 mm 的重複定位精準度。
     Dobot  M1            具有0.02 mm 的重複定位精準度。

• 我需要自行安裝 Dobot 智能手臂嗎？

     Dobot 智能手臂出貨時已經組裝完成，您只需要安裝少數配線，以及依照您的需求更換配件。

• 夾子的舵機有問題，該怎麼處理？

     如果您的夾子舵機發生問題需要更換，請把新舵機調整到90度，然後將爪子張開到最大位置，
     讓舵盤與夾子呈現垂直狀態時，再進行安裝。​

• ​Dobot Studio 設定值裡的關節與座標系速度單位

     關節的單位是°/s，座標系的單位是mm/s，R軸是°/s。​

• ​Dobot 智能手臂的建議速度範圍?

     建議空載下為800以內，負載500以內，一般默認值為200。

3D打印相關

• ​安裝注意事項：確保耗材與進料管一直插到熱端底部，否則會導致出料異常、堵料的狀況發生。
• ​若無法連接Repetier Host，且控制XYZ不動作。

1. 確認是否連接機械臂，且連接設置是否正常。
2. 按下reset鑑再重新連接機械臂。
3. 重新發送M415或按下Key鍵獲取座標。
4. 重新燒錄3D打印固件。​
5. 確認，切片軟件旁的Manager選項，Slic3r配置目錄、Slic3r可執行文件的目標位置是否相同。
6. 確認，打印設定與打印機設定是否為非空白。

• Slic3r 配置窗口打不開

1. 下載Repetier host安裝包。下載地址：https://www.repetier.com/download-now/​
2. 下載Slic3r 最新版(1.2.9)單獨打開切片，再導入host軟件打印。下載地址：http://slic3r.org/download/

• ​3D打印開始後機械臂動作異常

      若機械臂在Repetier Host下可以加熱、切片，但開始打印時，噴嘴不動作、打印過程動一下停一下、非常卡頓，應該是進入微調模式了，在控制面板的右下角找到確認按鈕並點擊，即可退出微調模式。

• ​3D打印機擠出機不動作

若機械臂在Repetier Host下可以加熱、切片，但測試擠出機時，電機不動作。

1. 確保此時加熱端的溫度到達200℃，若低於180℃擠出機是不會動作的。
2. 若溫度到達200℃還是無法動作，則可能是電機異常。
   將固件切換為Studio固件，然後使用Blockly控制電機運轉2秒，看電機是否運作，若電機不能動作，可能電機損壞或主控版問題。

• 溫度異常

1. 若溫度顯示270-350℃及以上，可能熱敏電阻短路，用螺絲將引腳分開。
2. 若溫度顯示0℃，確保機械臂和Host軟件正常連接。

• 堵料

1. 確保噴嘴和打印床之間有合適間隙。
2. 將噴嘴加熱至200，按壓擠出機的押桿，用手輔助將耗材推入。
3. 加熱後將耗材退出，重新裝載耗材。
4. 將熱端加熱進行噴嘴清理。

• 打印物體是斜的

        請切換Studio軟件並校準機器，在測試打印效果。

• 導入配置文件導入錯誤

        導入attachment文件夾下的.ini配置文件時，出現『does not exist anymore!』錯誤。
        ​解決方法：將DobotStudio軟件安裝目錄移至非中文路徑下。

• 在Repetier Host 下無法使用手動控制

1. 確認連接埠是否正確、且是否有連接上
2. 確認韌體是否有切換為3D列印模式
3. 確認3D列印套件是否皆有接上、且溫度是否有升溫。

我們會將常見問題的處理及解決方式更新在左列。

如您發生左列無法找到之問題，請點選上方技術服務聯繫，填寫聯絡我們告知您的問題及需求，謝謝！