本篇是根據之前的丟步檢測教學, 我們來具體看一下這個功能如何使用的? 下面是簡易的教學。 Dobot Studio 中共有三個模組含有丟步檢測 Check Lost Step 的功能:示教再現、Blockly 和腳本控制。 因此,我們各自簡易示範一下如何使用 0. 丟步檢測角度設定 在DobotStudio中,設置 -> 再現 -> LostStepParm, 就可以設定丟步角度。 1、 示教再現——Check Lost Step 在示教再現模組中保存 5 個點,將第 2 點和第 4 點的 CLS 狀態設置為“On”,如下圖: 點擊 開始 執行點位,假設在執行過程中第 1 點丟步(可以手動丟步),那麼在執行到 第 2 點時,因為設置打開了 CLS,所以機械臂會自動停在第 2 點,底座指示燈先亮紅再恢復 綠色,機械臂無動作。 2、 Blockly——丟步檢測 通過 Blockly 進行簡單的移動,設置丟步參數為 5°,在第 2 點和第 4 點之後增加“丟步 檢測”,如下圖: 點擊 開始 ,假設在執行過程中第 1 點丟步(可以手動丟步),那麼在執行到第 2 點時, 因為第 2 點之後增加了“丟步檢測”,所以機械臂會自動停在第 2 點,底座指示燈先亮紅再恢 複綠色,機械臂無動作。 不同於示教再現的是,即便第 4 點之後也增加了“丟步檢測”,但 Blockly 中並沒有“暫 停再繼續”的功能,所以第 4 點之後的“丟步檢測”相當於無用,因為每次程式執行到第 2 點 時,機械臂就會自動停止。 3、 腳本控制——LostStep 這個例子和上面兩個一樣,還是執行 5 個點位,設置丟步參數為 5°,在第 2 點和第4 點之後增加“丟步檢測”,如下圖: 點擊 開始 ,假設在執行過程中第 1 點丟步(可以手動丟步),那麼在執行到第 2 點時, 因為第 2 點之後增加了“丟步檢測”,所以機械臂會自動停在第 2 點,底座指示燈先亮紅再恢 複綠色,機械臂無動作。
和示教再現、Blockly 不同的是,當丟步後,機械臂自動停在第 2 點,再次點擊 開始 時, 機械臂繼續執行第 3 點和第 4 點,在第 4 點後又設置了“丟步檢測”,故機械臂又自動停在第 4 點,底座指示燈先亮紅再恢復綠色,機械臂無動作。再次點擊 開始 ,機械臂執行第 5 點、 第 1 點、第 2 點,然後又停在第 2 點上,如此下去。 那麼,要如何讓機械臂恢復正常工作呢? 很簡單!先回零,再重新開始,機械臂就可以恢復正常工作了。 發表回覆。 |
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五月 2020
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