Dobot Magician 丟步檢測應用

本篇是根據之前的丟步檢測教學，
我們來具體看一下這個功能如何使用的？
下面是簡易的教學。

Dobot Studio 中共有三個模組含有丟步檢測 Check Lost Step 的功能：示教再現、Blockly 和腳本控制。
因此，我們各自簡易示範一下如何使用

0. 丟步檢測角度設定

在DobotStudio中，設置 -> 再現 -> LostStepParm，
就可以設定丟步角度。

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1、 示教再現——Check Lost Step

在示教再現模組中保存 5 個點，將第 2 點和第 4 點的 CLS 狀態設置為“On”，如下圖：

點擊 開始 執行點位，假設在執行過程中第 1 點丟步（可以手動丟步），那麼在執行到 第 2 點時，因為設置打開了 CLS，所以機械臂會自動停在第 2 點，底座指示燈先亮紅再恢復 綠色，機械臂無動作。

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2、 Blockly——丟步檢測

通過 Blockly 進行簡單的移動，設置丟步參數為 5°，在第 2 點和第 4 點之後增加“丟步 檢測”，如下圖：

點擊 開始 ，假設在執行過程中第 1 點丟步（可以手動丟步），那麼在執行到第 2 點時， 因為第 2 點之後增加了“丟步檢測”，所以機械臂會自動停在第 2 點，底座指示燈先亮紅再恢 複綠色，機械臂無動作。
不同於示教再現的是，即便第 4 點之後也增加了“丟步檢測”，但 Blockly 中並沒有“暫 停再繼續”的功能，所以第 4 點之後的“丟步檢測”相當於無用，因為每次程式執行到第 2 點 時，機械臂就會自動停止。

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3、 腳本控制——LostStep

這個例子和上面兩個一樣，還是執行 5 個點位，設置丟步參數為 5°，在第 2 點和第4 點之後增加“丟步檢測”，如下圖：

點擊 開始 ，假設在執行過程中第 1 點丟步（可以手動丟步），那麼在執行到第 2 點時， 因為第 2 點之後增加了“丟步檢測”，所以機械臂會自動停在第 2 點，底座指示燈先亮紅再恢 複綠色，機械臂無動作。
和示教再現、Blockly 不同的是，當丟步後，機械臂自動停在第 2 點，再次點擊 開始 時， 機械臂繼續執行第 3 點和第 4 點，在第 4 點後又設置了“丟步檢測”，故機械臂又自動停在第
4 點，底座指示燈先亮紅再恢復綠色，機械臂無動作。再次點擊 開始 ，機械臂執行第 5 點、
第 1 點、第 2 點，然後又停在第 2 點上，如此下去。 那麼，要如何讓機械臂恢復正常工作呢？ 很簡單！先回零，再重新開始，機械臂就可以恢復正常工作了。