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Dobot Magician 丟步檢測

6/5/2018

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丟步檢測 Check Lost Step,
運用判斷機械臂認為的位置和通過感測器實際得到的位置中,
各個角度差是否達到了 5°(可任意修改)。
吾可通過設置丟步角度,當執行的點位丟步角度大於設置值時,機械臂判斷為丟步。
Dobot Studio 中共有三個模組含有丟步檢測 Check Lost Step 的功能:示教再現、Blockly 和腳本控制。
1、 示教再現——Check Lost Step
在示教再現高級功能(Pro)模組右側功能表列中,有一個 Check Lost Step 的功能,可用 於檢測在執行存點過程中是否有丟步,
保存點位元,設置一個或多個 CLS 的狀態為“On”。在執行點位過程中,若機械臂碰到物體 導致丟步,當其執行到丟掉的那一步時,機械臂會自動暫停,並通過“亮紅燈” 做為警示。
圖片
2、 Blockly——丟步檢測
在 Blockly 左側功能表列中,DobotAPI –  配置 和 運動 中有 設置丟步參數 和 丟步檢測的模組,
​右下角為相對應的通用代碼,可用於執行過程中判斷機械臂是否丟步。
圖片
3、 腳本控制——LostStep
在腳本控制左側功能表列 LostStep 中有兩條關於丟步檢測的指令: dType.SetLostStepParams (api , threshold)  和 dType.SetLostStepCmd(api , isQueued=0)  ,可用 於執行過程中判斷機械臂是否丟步。
圖片
那麼,要如何讓機械臂恢復正常工作呢?
很簡單!先歸零,再重新開始,機械臂就可以恢復正常工作了。
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