Dobot Magician 丟步檢測

丟步檢測 Check Lost Step，
運用判斷機械臂認為的位置和通過感測器實際得到的位置中，
各個角度差是否達到了 5°（可任意修改）。
吾可通過設置丟步角度，當執行的點位丟步角度大於設置值時，機械臂判斷為丟步。

Dobot Studio 中共有三個模組含有丟步檢測 Check Lost Step 的功能：示教再現、Blockly 和腳本控制。

1、 示教再現——Check Lost Step
在示教再現高級功能（Pro）模組右側功能表列中，有一個 Check Lost Step 的功能，可用 於檢測在執行存點過程中是否有丟步，
保存點位元，設置一個或多個 CLS 的狀態為“On”。在執行點位過程中，若機械臂碰到物體 導致丟步，當其執行到丟掉的那一步時，機械臂會自動暫停，並通過“亮紅燈” 做為警示。

2、 Blockly——丟步檢測
在 Blockly 左側功能表列中，DobotAPI –  配置 和 運動 中有 設置丟步參數 和 丟步檢測的模組，
​右下角為相對應的通用代碼，可用於執行過程中判斷機械臂是否丟步。

3、 腳本控制——LostStep
在腳本控制左側功能表列 LostStep 中有兩條關於丟步檢測的指令： dType.SetLostStepParams (api , threshold)  和 dType.SetLostStepCmd(api , isQueued=0)  ，可用 於執行過程中判斷機械臂是否丟步。

那麼，要如何讓機械臂恢復正常工作呢？
很簡單！先歸零，再重新開始，機械臂就可以恢復正常工作了。